Bahnführung eines Industrieroboters mit Multiprozessorsystem

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Inhaltsverzeichnis0. Übersicht.1. Einführung.1.1 Stand der Technik.1.2 Aufgabenstellung und Durchführung.2. Kinematik eines Gelenkarmroboters.2.1 Die Hin-Transformation.2.2 Die Rück-Transformation.2.3 Singularitäten und Mehrdeutigkeiten.2.4 Berechnung der Sollgeschwindigkeiten und -beschleunigungen.2.5 Iterative Rück-Transformation mit Suchverfahren.3. Dynamik eines Gelenkarmroboters.3.1 Modellbildung.3.2 Herleitung der Bewegungsdifferentialgleichungen.3.3 Quantitative Auswertung.4. Regelung auf Gelenkebene.4.1 Vorsteuerung der Gelenkregelkreise.4.2 Drehzahlerfassung über digitales Filter.4.3 Entkoppelung der Gelenkregelkreise.4.4 Meßergebnisse der Gelenkregelung.5. Aktive Schwingungsdämpfung mit Beschleunigungsrückführung.5.1 Übertragungsfunktion.5.2 Koordinatentransformation und Entkopplung der Beschleunigungssignale..5.3 Meßergebnisse.6. Führungsgrößenerzeugung.6.1 Berechnung.6.2 Meßergebnisse.7. Bahnvorgabe.7.1 Punkt-zu-Punkt-Bewegungen.7.2 Bewegung auf räumlichen Polygonzügen.7.3 Bewegung auf beliebigen räumlichen Bahnen.8. Modulares Multiprozessorsystem mit Signal Prozessoren.8.1 Doppelprozessorkarte.8.2 Rechnerkopplung.8.3 Ausführungszeiten und Zahlendarstellung.8.4 Fließkomma-Arithmetik.8.5 Sensor-Schnittstellen.8.6 Programmentwicklung und Betriebssoftware.9. Echtzeitsimulation eines Roboters mit graphischer Ausgabe.9.1 Geräte-Beschreibung und Bedienung III.9.2 3D-Graphik.9.3 Echtzeitsimulation der Dynamik.9.4 Ergebnisse.10. Zusammenfassung und Ausblick.